最高学位：工学博士 职称： 讲师
西北农林科技大学机械与电子工程学院
陕西省杨凌示范区西农路22号
邮编：712100
Email：c.li@nwafu.edu.cn
一.教育背景
1. 2015-09 至 2022-12，西北工业大学，飞行器设计，工学博士
2. 2013-09 至 2015-06，西北工业大学，飞行器设计，工学硕士
3. 2007-09 至 2011-07，西北工业大学，飞行器设计与工程，工学学士
二.工作经历
2023-04 至今，西北农林科技大学机械与电子工程学院，讲师
三.研究方向
1.农业机器人感知、规划、控制与系统集成
面向采摘、疏花疏果、修剪等任务，研究目标选择、操作位姿规划、运动执行、视觉与力觉反馈、结果验证及失败恢复，构建从任务感知到作业完成确认的闭环系统，提升农业机器人在连续作业中的自主性和可靠性。
2.机器人接触动力学、轨迹优化与预测控制
研究接触条件下机器人与操作对象的耦合动力学，开展非抓握操作、约束轨迹优化、分层模型预测控制与在线重规划。相关方法既服务于空间在轨操作，也用于果实弯折脱离、枝条拨动、柔性抓持和剪切等农业接触任务。
3.欠驱动、柔顺与折纸机构
面向农业装备成本敏感、作业空间受限和操作对象柔弱易损等特点，研究长臂展低成本机械臂、模型—视觉混合误差补偿，以及欠驱动、折纸屈曲、柔顺自适应和刚柔耦合采摘机构。通过机构功能、外部感知与控制补偿的协同设计，降低机器人对高精度执行器和复杂传感系统的依赖。
4.多模态具身学习、移动操作与多机器人协同
研究视觉、力觉与机器人状态的融合估计，探索模仿学习、扩散策略、视觉—语言—动作模型和世界模型在农业操作中的应用；进一步面向果园连续作业，开展移动底盘—机械臂协同、目标持续跟踪、多机器人任务分配与协同操作研究。
四.开设课程
1.《机器人工程学》，本科生课程，面向农业智能装备工程专业。
2.《生物生产机器人》，本科生课程，面向机制、机化等专业。
五.学术成果及代表性文章
1.郑子轩，李晨*，张军华，王英杰. 基于分层模型预测控制的接触式空间操作跟踪控制研究[J]. 中国科学：物理学 力学 天文学，2025，55(9)：294509.
2.Chen Li; Zixuan Zheng; Jianping Yuan. Trajectory tracking for repeated-impact-based detumbling using a multi-arm space robot. Aerospace Science and Technology, 2023, 133:108144.
3.Li Chen; Zixuan Zheng; Jianping Yuan. Dynamic manipulability measure for on-orbit manipulation by frictional contacts. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part G: Journal of Aerospace Engineering, 2022, 236(16):3457-3467.
4.Chen Li; Zixuan Zheng; Jianping Yuan. A trajectory optimization method with frictional contacts for on-orbit capture. Acta Astronautica, 2020, 175:90-98.
5.Chen Li; Yayun Wu; Zixuan Zheng. Trajectory Optimization for Non-Prehensile Manipulation of Space Robots. *IEEE Access*, 2025, 13:61793-61804.
6.Yufei Guo; Zixuan Zheng; Yingjie Wang; Yanli Feng; Chen Li; Junhua Zhang. Adaptive Finite-Time Bearing-Based Formation for High-Order Systems under False Data Injection Attacks with Application to Spacecraft. Advances in Space Research, 2026, 78(2):1610-1626.
7.Dejia Che; Zixuan Zheng; Yufei Guo; Pengyu Sun; Chen Li; Jianping Yuan. Degeneracy-resilient registration and loop closure detection for a tumbling non-cooperative space target. Aerospace Science and Technology, 2026, 169:111323.
六.学生培养与指导
（一）本科毕业设计
指导本科毕业设计，选题主要围绕果园多智能体协调搬运、智能采摘机械臂、折纸启发末端机构、移动机器人自主拖拽、绳系双移动机器人非抓握操作等方向。累计指导本科毕业设计7项，其中1项获院级优秀毕业论文。
（二）指导学生论文
1. Bo Jia; Shuolin Kong; Juncai Huang; Xiaoyu Ma; Jiwei Zhang; Rui Li; Chen Li; Majeed Yaqoob; Shen Hin Lim; Longsheng Fu. A Novel Telescopic Cartesian Manipulator for Kiwifruit Harvesting with Hybrid Model–Vision Error Compensation. *Agriculture*, 2026, 16:1673.
（三）指导学生专利
1.李晨; 胡靖坤; 邓兆嘉; 叶茜. 一种基于折纸屈曲结构的欠驱动猕猴桃采摘机械臂. 发明专利，专利号ZL 2026 1 0192354.3，授权公告号CN 121844846 B。
2.一种用于猕猴桃序列采摘的单电机驱动装置及控制方法. 发明专利，申请号202610192353.9，进入实质审查。
3.一种基于外部视觉反馈的简易机械臂闭环控制方法. 发明专利，申请号202610239258.X，进入实质审查。
4.一种刚柔耦合序列驱动采摘装置及其智能控制方法. 发明专利，申请号202610192352.4，进入实质审查。
（四）指导学生竞赛
1.“智取杏核”项目，第二十八届中国机器人及人工智能大赛全国总决赛机器人创新赛一等奖，2026。
2.“智慧葡萄”项目，人工智能创新赛省赛一等奖，2026。
3.“稳梢摘心”项目，人工智能创新赛省赛二等奖，2026。
4.“基于幼果及枝干长势判别的猕猴桃疏果机器人”项目，中国研究生电子设计竞赛西北赛区三等奖，2025。
七、招生信息
课题组氛围融洽，全程指导，相互学习，共同进步。欢迎对机器人感兴趣的本科生、研究生联系交流。
学硕招生方向：农业电气化与自动化082804
专硕招生方向：机械085500